水培柑橘種植技術(shù)_番茄采摘機(jī)的行情如何

水培柑橘種植手藝，番茄采摘機(jī)的行情若何？

謝謝邀請(qǐng)。櫻桃番茄關(guān)于那個(gè)問題沒有法子專業(yè)答復(fù)，因?yàn)楸旧聿皇菍儆谀莻€(gè)范疇的，那邊在網(wǎng)上找了一些材料寶寶們能夠參考一下~

生果和蔬菜既是人類生活中必不成少的食物，也是重要的經(jīng)濟(jì)做物。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2017 年全球的生果和蔬菜產(chǎn)量別離達(dá)6.8 億t 和12.6 億t，此中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國蔬菜、生果的種植面積和產(chǎn)量均穩(wěn)居世界首位，但其加工果蔬的比例僅占5％擺布。

在我國，近年來農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力出格是青丁壯勞動(dòng)力也敏捷向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移，農(nóng)忙季節(jié)廣闊農(nóng)村起頭呈現(xiàn)勞力荒，農(nóng)村留守白叟、婦女的勞動(dòng)強(qiáng)度大大增加，消費(fèi)效率明顯降低。

果蔬消費(fèi)的快速開展和農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力欠缺、勞動(dòng)強(qiáng)渡過大的矛盾日益閃現(xiàn)，而替代選擇性收成那一復(fù)雜人力勞動(dòng)只要通過采摘機(jī)器人手藝的深切研究才氣實(shí)現(xiàn)。果蔬采摘機(jī)器人的研究開發(fā)，關(guān)于減輕農(nóng)業(yè)從業(yè)者的勞動(dòng)強(qiáng)度、解放農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力和進(jìn)步果蔬的集約化消費(fèi)程度，都具有重要的意義。

番茄，俗稱西紅柿，是中國人餐桌上的更愛，也是全球需求量更大的果菜，然其鮮果的非人力收成為最難實(shí)現(xiàn)的功課之一。

番茄采摘機(jī)器人

鮮食番茄及其機(jī)器人采摘

深受人們喜歡的鮮食蔬果番茄，其機(jī)器人采摘研究較早得到全球研究者的重視，多年來得到持續(xù)的開展，并產(chǎn)生了一系列的功效。

同時(shí)，番茄亦是機(jī)器人采摘難度更大的果蔬品種之一。目前面臨鮮食需要，凡是對(duì)通俗番茄施行單果采摘，而對(duì)櫻桃番茄施行成串采摘。對(duì)目前絕大大都通俗番茄品種及栽培體例而言，與黃瓜、茄子、蘋果等果蔬比擬，番茄果實(shí)每穗達(dá)3~5 個(gè)，密集生長，彼此觸碰，且果實(shí)生長方位差別更為顯著(圖1)，因而對(duì)施行機(jī)器人的智能化采摘提出了更大的挑戰(zhàn)。

圖1 番茄與黃瓜、茄子果實(shí)的生長姿勢及散布差別

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目的果實(shí)的識(shí)別

果實(shí)之間的挨近與堆疊遮擋愈加嚴(yán)峻，對(duì)采摘機(jī)器人的視覺 *** 而言，雖然對(duì)成熟番茄果實(shí)能夠通過顏色不同而輕松分辨，但是因?yàn)槎鄠€(gè)果實(shí)圖像連成一體而難以朋分，以至被完全遮擋，形成對(duì)目的果實(shí)識(shí)別和定位的困難。

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采摘?jiǎng)幼龅氖┬?/p>

番茄成穗生長，彼此觸碰，形成采摘機(jī)器人對(duì)目的果實(shí)的夾持空間受限，夾持動(dòng)做失敗或把相鄰果實(shí)碰傷；番茄果實(shí)的生長方位差別極大，每次采摘的姿勢和感化力關(guān)系都有所變革；果梗較短且梗長紛歧，形成機(jī)械式刀頭難以順利施行果梗的切割，而扭斷、折斷果梗的力學(xué)感化規(guī)律變革很大，勝利率受限，進(jìn)一步加大采摘的難度。

因而末端施行器成為番茄機(jī)器人收成的研究存眷點(diǎn)，其形式各別、功用相差極大。功用單一的剪斷式末端施行器無法滿足機(jī)器人采摘功課的要求，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾判斷梗式兩大類末端施行器。

日本的番茄采摘機(jī)器人

植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植，果實(shí)十分分離，機(jī)器人需要很大的工做空間，同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難。而日本的鮮食番茄一般接納單架栽培形式，由收柱和繩索支持, 在與空中垂曲的標(biāo)的目的栽培，數(shù)個(gè)果實(shí)成串懸掛生長，因?yàn)槿~柄很短，果實(shí)識(shí)別大大簡化，同時(shí)采摘功課性能得到包管。

日本早在20 世紀(jì)80 年代初就起頭了番茄采摘機(jī)器人的研究，數(shù)十年來京都大學(xué)、岡山大學(xué)、島根大學(xué)、神奈川工科大學(xué)、大阪府立大學(xué)等高校以及武豐町設(shè)備消費(fèi)部等均推出了番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)，近藤曲、門田充司等專家引領(lǐng)了番茄采摘機(jī)器人手藝的研究熱潮。

各樣機(jī)多針對(duì)溫室接納電動(dòng)輪式底盤或軌式底盤，少數(shù)對(duì)露地栽培而接納履帶式底盤。對(duì)凡是栽培形式，因?yàn)楣趯拥膹?fù)雜性和果實(shí)散布的隨機(jī)性，其機(jī)械臂從早期的3 自在度開展到以6 和7 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂為主；而近藤曲等針對(duì)使番茄果實(shí)倒垂生長，從而使采摘難度大大降低的單架式栽培形式，應(yīng)用曲角坐標(biāo)機(jī)械臂施行采摘；Chiu 等則將商用關(guān)節(jié)式機(jī)械臂與剪叉式起落機(jī)連系，從而擴(kuò)大豎曲標(biāo)的目的的工做空間。

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番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘

京都大學(xué)的川村登等較早停止番茄采摘機(jī)器人的開發(fā)(圖2)，接納速度別離為0.52m/s 和0.25m/s 的雙速電動(dòng)輪式底盤和5 自在度機(jī)械臂， *** 縱固定于底盤的單相機(jī)的挪動(dòng)兩位置檢測來實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)的定位。該機(jī)器人從整機(jī)構(gòu)造到目的檢測手藝辦法仍較為簡單，但已成為初期對(duì)機(jī)器人采摘手藝的重要摸索。

圖2 京都大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人(單元: mm)

神奈川工科大學(xué)的Yoshihiko Takahashi 等針對(duì)老年人或殘疾人的需求，提出了人工 *** 做曲角坐標(biāo)型番茄采摘機(jī)器人(圖3)，通過屏幕顯示遙控把持機(jī)器人功課。其末端施行器為剪刀式，間接剪斷果梗，果實(shí)落地或落入事先放置的果箱，末端施行器自己無法實(shí)現(xiàn)果實(shí)的收受接管。該采摘機(jī)器人構(gòu)造功用較簡單，適用于植株冠層內(nèi)枝葉較稀少規(guī)則、空間較大、果實(shí)具有必然抗沖擊才能的果蔬，但關(guān)于大大都果蔬，則無法滿足機(jī)器人采摘的要求。復(fù)雜的冠層空間使果實(shí)下落過程中更容易被碰傷，且下落位置不成預(yù)知，影響果實(shí)的收受接管。

圖3 神奈川工科大學(xué)的人工 *** 做型番茄采摘機(jī)器人

國際農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究范疇最為權(quán)勢巨子的學(xué)者、日本Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖4) 接納輪式底盤和7 自在度冗余機(jī)械臂，具有5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)和可以上下、前后挪動(dòng)的2 自在度曲動(dòng)關(guān)節(jié)，使機(jī)械臂的工做空間和姿勢多樣性可以有效滿足番茄果實(shí)采摘的避障和抵達(dá)要求；別離研發(fā)了兩指和柔性四指末端施行器，均安拆有實(shí)空吸持 *** ，并接納類似的動(dòng)做原理，即起首由吸盤吸持拉動(dòng)果實(shí)將目的果實(shí)從果穗中相鄰果實(shí)之間隔離出來，再夾持果實(shí)，通過扭斷或折斷果梗的體例實(shí)現(xiàn)采摘。

圖4 Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄采摘機(jī)器人

Naoshi Kondo 和Mitsuji Monta 等針對(duì)單架逆蠻人茄栽培形式提出差別的機(jī)器人構(gòu)造(圖5)。該形式中番茄的根部在上部的水培槽內(nèi)，而果串下垂生長，枝葉修剪后機(jī)器人可以更容易發(fā)現(xiàn)和抵達(dá)果串。因?yàn)樗嗖勰軌蚺矂?dòng)，采摘機(jī)器人無須挪動(dòng)底盤。同時(shí)因?yàn)楣麓股L，亦無須復(fù)雜的機(jī)械臂構(gòu)造，因而接納曲角坐標(biāo)機(jī)械臂，并接納與單架番茄栽培形式不異的末端施行器。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證末端施行器對(duì)果實(shí)的采摘效果，總勝利率為78％，此中過成熟果實(shí)會(huì)形成夾持的滑脫而無法施加彎折，并因?yàn)楣Ｆ痤^木量化而難以順利折斷；因?yàn)槲闯墒旃麑?shí)的離層發(fā)育不充實(shí)，折斷率也遭到影響。

圖5 針對(duì)單架逆生栽培形式的番茄采摘機(jī)器人

愛知縣知多郡武豐町設(shè)備消費(fèi)部的Shigehiko Hayashi 等開發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖6)，由雙目視覺停止果實(shí)的識(shí)別與定位，接納了2900mm×1400mm 的履帶式底盤和三菱5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂，其末端施行器通過一實(shí)空吸盤吸持果實(shí)并向后拉動(dòng)必然間隔，曲流電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩指夾持住果實(shí)后末端施行器翻轉(zhuǎn)必然角度，使盤形刀具割斷果梗。該末端施行器完成一次采摘和放入果籃的周期為22s。末端施行器功課時(shí)，由壓力開關(guān)檢測實(shí)空負(fù)壓，以確定勝利吸持與否，實(shí)空吸盤吸持并拉動(dòng)果實(shí)后移30mm。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)果梗過短時(shí)，吸盤吸持拉動(dòng)過程中拉力可能會(huì)超越實(shí)空吸力，從而形成脫落。試驗(yàn)成果表白，單果的采摘周期為41s，此中成熟果實(shí)的識(shí)別耗時(shí)和準(zhǔn)確識(shí)別率別離為7s 和92.5％，此中83.8％能采下，但此中約1/3 遭到損傷。因而，總的勝利采摘率僅為52.5％。

圖6 武豐町設(shè)備消費(fèi)部的番茄采摘機(jī)器人

九州工業(yè)大學(xué)Shinsuke Yasukawa 等開發(fā)了簡易的軌道式番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)(圖7)，包羅商用6 自在度串聯(lián)式機(jī)械臂和末端施行器，并由KinectV2 體感攝像頭的彩色與紅外信息交融實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別。該樣機(jī)尚需停止室內(nèi)與田間的試驗(yàn)驗(yàn)證。

圖7 九州工業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

圖8 東京大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

東京大學(xué)Hiroaki Yaguchi 等 *** 縱電動(dòng)輪式全方位底盤、UR5 通用6 關(guān)節(jié)機(jī)械臂、Sony 的PS4 雙目立體相機(jī)，并裝備夾持改變式2 自在度末端施行器構(gòu)成的番茄采摘機(jī)器人(圖8(a))，可實(shí)現(xiàn)天然光下溫室淺通道內(nèi)的采摘功課，顛末優(yōu)化使每果的識(shí)別采摘周期從85s 下降為23s，但功課中會(huì)呈現(xiàn)夾持失敗、花萼受損和夾持多果而采摘失敗的現(xiàn)象。

該研究組還開發(fā)了仿人型雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖8(b))，該機(jī)器人配備了全方位底盤，并在頭部和腕部門別安拆Xtion 和Carmine 體感攝像頭，每臂有7 個(gè)自在度，并安拆夾剪一體式末端施行器。該機(jī)器人完成了室內(nèi)懸掛番茄的采摘試驗(yàn)，目前僅能由人發(fā)送死令來完成采摘，證明了仿人功課的可行性，但識(shí)別定位和功課中均有待完美和改良。

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櫻桃番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘

Naoshi Kondo 等開發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人，接納了電動(dòng)4 輪底盤和與通俗番茄單果采摘不異的7 自在度冗余度機(jī)械臂，但開發(fā)了針對(duì)櫻桃番茄的吸入|割斷|軟管收受接管式末端施行器，通過實(shí)空將櫻桃番茄吸入軟管，并由電磁閥通過彈簧驅(qū)動(dòng)鉗子合攏夾斷果梗，番茄經(jīng)軟管輸送到果箱中(圖9)。因?yàn)楣麑?shí)由采摘位置通過軟管輸送跌落入果箱，凡是那類末端施行器只適用于櫻桃番茄、草莓等小果實(shí)的采摘，且軟管必需顛末精心設(shè)想，以制止果實(shí)的損傷。安拆于底盤的單相機(jī)，通過其程度與豎曲挪動(dòng)獲得兩幅圖像，從而實(shí)現(xiàn)目的果實(shí)定位。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)采摘?jiǎng)倮蕿?0％，關(guān)于較短和較粗果梗的果實(shí)，吸入環(huán)節(jié)呈現(xiàn)困難。同時(shí)，該機(jī)器人對(duì)單架栽培櫻桃番茄具有較好的采摘效果，而關(guān)于有兩個(gè)以上長梗的多架栽培，因?yàn)闀?huì)呈現(xiàn)果串定位錯(cuò)誤，初期試驗(yàn)勝利率僅23％。

圖9 Naoshi Kondo 開發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人

大阪府立大學(xué)的Kanae Tanigaki 等認(rèn)為，植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植，果實(shí)十分分離，機(jī)器人需要很大的工做空間，同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難；為此提出了面向單枝栽培形式的櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖10)，因?yàn)槿~柄很短，果實(shí)識(shí)別大大簡化。

圖10 大阪府立大學(xué)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人

①計(jì)算機(jī)；②機(jī)械臂；③3D 視覺傳感器；④末端施行器；⑤實(shí)空吸塵器；⑥果箱

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番茄果實(shí)的成穗采摘

Naoshi Kondo 認(rèn)為，采摘機(jī)器人手藝未能得到貿(mào)易化應(yīng)用的原因之一，是其單果逐個(gè)采摘的功課效率低于人工功課。現(xiàn)有的番茄采摘機(jī)器人末端施行器均面向鮮食番茄的單果收成。Naoshi Kondo 針對(duì)越來越多成串采摘的需要，設(shè)想了由尺度SCARA 機(jī)械臂設(shè)置裝備擺設(shè)成串采摘末端施行器的采摘 *** (圖11)。功課時(shí)，上下兩指同時(shí)合攏，當(dāng)兩指接觸到番茄穗所在主枝干后，限位開關(guān)發(fā)出信號(hào)，氣缸驅(qū)動(dòng)的上下兩指并攏夾住并割斷果穗，然后推板接觸果穗，以避免果穗在運(yùn)輸過程中的顫動(dòng)。試驗(yàn)表白末端施行器的采摘?jiǎng)倮蕛H為50％，原因是末端施行器難以不變進(jìn)入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不敷以產(chǎn)生足夠夾持力和果實(shí)掉落。成穗采摘體例無法適應(yīng)統(tǒng)一果穗上番茄成熟期的差別，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培手藝的停頓以及特定的市場需求。

圖11 Naoshi Kondo 等開發(fā)的番茄成串采摘機(jī)器人

島根大學(xué)和大阪府立大學(xué)的藤浦建史等提出并開發(fā)了櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖12)，也接納4 驅(qū)電動(dòng)輪式底盤，設(shè)置裝備擺設(shè)4 自在度曲角坐標(biāo)機(jī)械臂，在末端施行器前部安拆近紅外立體視覺傳感器，初期接納軟管吸入折斷和收受接管體例，后改為通過吸持{擺動(dòng)剪斷并由啟齒布袋收受接管入果箱。在大阪南區(qū)農(nóng)家溫室的試驗(yàn)表白，135 粒果實(shí)的收成勝利率為85％，此中花萼未受損率為92％，完成22粒果實(shí)收成的總時(shí)間為252s。而在校內(nèi)栽培設(shè)備內(nèi)停止的試驗(yàn)中，129 粒果實(shí)的收成勝利率為81％，此中花萼未受損率到達(dá)了98％。

圖12 藤浦建史等開發(fā)的櫻桃番茄成穗采摘機(jī)器人

其他國度和地域的番茄采摘機(jī)器人

美國俄亥俄州立大學(xué)Peter P. Ling 等開發(fā)的番茄采摘機(jī)器人，接納了液壓底盤和商用的安川 6 自在度機(jī)械臂，開發(fā)了設(shè)置裝備擺設(shè)掌心相機(jī)的柔性四指末端施行器(圖13)，通過實(shí)空吸盤吸持將目的果實(shí)拉離果束，進(jìn)而由四指包絡(luò)和拉斷果梗完成采摘。但未見進(jìn)一步整機(jī)開發(fā)和試驗(yàn)的報(bào)導(dǎo)。

圖13 俄亥俄州立大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

中國 *** 宜蘭大學(xué)Chiu 等開發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖14)，將三菱5 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂和剪叉式起落挪動(dòng)底盤相連系，并加拆了電磁鐵驅(qū)動(dòng)的四指欠驅(qū)動(dòng)末端施行器，通過單CCD 相機(jī)的位置挪動(dòng)對(duì)目的果實(shí)停止識(shí)別和定位，樣機(jī)的總體尺寸為1650mm×700mm×1350mm。試驗(yàn)成果采摘?jiǎng)倮蕿?3.3％，采摘中未呈現(xiàn)損傷，次要失敗原因是吸盤不克不及對(duì)番茄果實(shí)完成吸持，以及果梗無法扭斷。采摘的均勻耗時(shí)達(dá)74.6s。

圖14 中國 *** 宜蘭大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

中國 *** 開展番茄采摘機(jī)器人研究的時(shí)間較晚，但目前科研力量的投入和功效數(shù)量已走在世界的前列。中國農(nóng)業(yè)大學(xué)紀(jì)超、李偉等開發(fā)的機(jī)型(圖15)，以商用履帶式平底盤為根底，開發(fā)了4 自在度關(guān)節(jié)型機(jī)械臂和夾剪一體式兩指氣動(dòng)式末端施行器，并設(shè)置裝備擺設(shè)了固定于底盤的雙目視覺 *** 。試驗(yàn)成果表白，每一果實(shí)采摘均勻耗時(shí)為28s，采摘?jiǎng)倮蕿?6％，此中暗影、亮斑、遮擋對(duì)識(shí)別效果形成影響，且在富強(qiáng)冠層間機(jī)械臂會(huì)剮蹭到莖葉并形成果實(shí)偏移，同時(shí)可能會(huì)呈現(xiàn)末端施行器無法施行夾持、較粗果梗無法剪斷或拉拽過程中果實(shí)掉落。

圖15 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

國度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心馮青春、河北工業(yè)大學(xué)王曉楠等針對(duì)吊線栽培番茄開發(fā)的采摘機(jī)器人(圖16)，接納軌道式挪動(dòng)起落平臺(tái)，設(shè)置裝備擺設(shè)4自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，并設(shè)想了吸持拉入套筒、氣囊夾緊進(jìn)而旋擰別離的末端施行器構(gòu)造，對(duì)單果番茄的一次采摘功課耗時(shí)約24s，并設(shè)置裝備擺設(shè)了線激光視覺 *** ，別離由CCD 相機(jī)和激光豎曲掃描實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別和定位。試驗(yàn)成果表白，在強(qiáng)光和弱光下的勝利率別離達(dá)83.9％和79.4％。

圖16 國度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心的番茄采摘機(jī)器人

上海交通大學(xué)趙源深等為進(jìn)步功課效率，開發(fā)了雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖17)， *** 縱溫室內(nèi)的加熱管做為底盤行進(jìn)軌道，安拆了2 只3 自在度PRR 式機(jī)械臂，并別離開發(fā)了帶傳動(dòng)滾刀式末端施行器和吸盤筒式末端施行器， *** 縱雙目立體視覺 *** 實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別與定位。

圖17 上海交通大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

此外，江蘇大學(xué)、浙江大學(xué)、東北農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國計(jì)量學(xué)院等單元也在番茄果實(shí)的識(shí)別定位、機(jī)械臂設(shè)想和闡發(fā)以至與識(shí)別 *** 配套的夜間照明 *** 設(shè)想等方面開展了諸多研究。

本文摘編自劉繼展，李智國，李萍萍著《番茄采摘機(jī)器人快速無損功課研究》第1章，內(nèi)容略有刪減改動(dòng)。

《番茄采摘機(jī)器人快速無損功課研究》

做者：劉繼展，李智國，李萍萍

責(zé)任編纂：惠雪，曾佳佳

北京：科學(xué)出書社，2018.2

*** BN：978-7-03-056435-1

在我國農(nóng)業(yè)快速步入全面機(jī)械化的布景下，果蔬消費(fèi)功課的機(jī)械化仍存在大量空白，而鮮食果蔬的采收更占用高達(dá) 40％的勞動(dòng)力，采摘機(jī)器人手藝研究具有重要的科學(xué)價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義?！斗巡烧獧C(jī)器人快速無損功課研究》論述全球采摘機(jī)器人研究的停頓與歷程，并針對(duì)困擾機(jī)器人采摘功課中果實(shí)損傷與功課效率的關(guān)鍵矛盾，提出機(jī)器人快速采摘中的夾持碰碰與快速無損收成問題，進(jìn)而通過力學(xué)特征與互做規(guī)律、建模擬實(shí)、設(shè)想辦法、樣機(jī)開發(fā)、控造優(yōu)化的有機(jī)連系， *** 開展番茄果實(shí)宏微本構(gòu)特征、無損采摘機(jī)器人 *** 開發(fā)、黏彈對(duì)象的夾持碰碰規(guī)律、快速柔順夾持建模擬實(shí)、實(shí)空吸持拉動(dòng)的植株-果實(shí)響應(yīng)、動(dòng)物體激光切割、快速無損采摘控造優(yōu)化等研究，有力地鞭策機(jī)器人采摘手藝的前進(jìn)。

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不速之客！

能夠吃，不外分品種，統(tǒng)稱為“莖葉菜用型紅薯”

莖葉菜用型紅薯莖葉嫩綠，葉心形，茸毛少，口感鮮嫩滑爽，既可炒食又可涼拌，營養(yǎng)豐碩。菜用品量好過空心菜，短蔓半曲立性，基部門枝多達(dá)十幾個(gè)，莖葉再生才能強(qiáng)，薯皮白色，肉淡黃色，塊根產(chǎn)量較低，生持久間少少發(fā)作病蟲害，是天然無污染的綠色蔬菜。

次要品種有:莆薯53、尚志12、食20、福薯7-6等。

新穎紅薯葉營養(yǎng)非常豐碩，所含的卵白量、葡萄糖、鈣、磷、維生素C都比紅薯肉高，在黃瓜、茄子、波菜等10多種常見蔬菜中首屈一指。

1、加強(qiáng)免疫力 紅薯莖尖中含有豐碩的黏液卵白，紅薯葉具有加強(qiáng)免疫功用，進(jìn)步機(jī)體抗病才能，促進(jìn)新陳代謝，延緩衰老。 降血糖、通便當(dāng)尿、升血小板、行血、預(yù)防動(dòng)脈硬化、阻遏細(xì)胞 *** 變，催乳解毒，庇護(hù)目力，預(yù)防夜盲的優(yōu)良保健功用。

2、卵白量豐碩 紅薯葉卵白量的含量，比白米、白面高；維生素含量和柑橘類生果不分上下；胡蘿卜素含量高于胡蘿卜3.8倍；維生素B2的含量比空心菜、綠莧菜、芥菜葉超出跨越許多。

3、預(yù)防冠心病 薯葉和塊根中含有大量的液卵白，能預(yù)防心血管 *** 的脂肪堆積，連結(jié)動(dòng)脈血管的彈性，有利于預(yù)防冠心病。

4、避免肝腎萎縮 同時(shí)還能避免肝臟和腎臟中結(jié)締組織的萎縮。

5、清潔腸道 連結(jié)消化道、呼吸道和關(guān)節(jié)腔的光滑。甘薯葉中富含的纖維還能加快食物在腸胃中運(yùn)轉(zhuǎn)，具有清潔腸道的感化。 除此以外，紅薯葉還有降血糖、通便當(dāng)尿、升血小板、行血、預(yù)防動(dòng)脈硬化、阻遏細(xì)胞 *** 變，催乳解毒，庇護(hù)目力，預(yù)防夜盲的優(yōu)良保健功用。

需要留意的是，雖說紅薯葉能夠吃但是必然要選對(duì)品種，一是因?yàn)榭诟?，二就是不是專門的莖葉菜用型紅薯大大都會(huì)在種植時(shí)候利用農(nóng)藥，小我觀點(diǎn)。

希望我的答復(fù)對(duì)您有所幫忙！

松花蛋盒的妙用？

一般松花蛋買回來后，蛋吃完了，盒子就多出來，到底能用來做什么？下面給各人幾個(gè)日常用法

辦法一：可放在冰箱用來收納生雞蛋，避免碰碰招致 *** ，便利也衛(wèi)生，更能給冰箱節(jié)省空間辦法二：若是炎天就能夠用來便宜冰棍，是很好的模具，家里的小伴侶外面買的冰棍太大，那個(gè)時(shí)候做出來的牛奶冰棍很受小伴侶的喜歡辦法三：可用做小盆栽，養(yǎng)一些小花小草，為家里添加綠，一方面能吸收陽光代謝空氣污染，另一方面陶冶情 *** 辦法四：可用做家庭小收納盒，日常平凡一些日常小五金零件，小的針線零件，廚房小用具等，如許更便利找辦法五：可用來造做簡易固體香水小模板，點(diǎn)綴固體香水，放置廚房去味，房間去味，衛(wèi)生間去味，都比力適用。

那是小我比力常用的幾個(gè)小妙招，希望能幫忙各人，在生活中可能還會(huì)有其他用處，以后再接著給各人分享

陽臺(tái)上養(yǎng)什么花比力好呢？

我的陽臺(tái)都是養(yǎng)春秋石斛，蝴蝶蘭，卡特，因?yàn)榛静顒e，養(yǎng)的品種差別，根本能夠做到每月，每天都有花開，每天澆水都要花半小時(shí)擺布，最怕進(jìn)來旅游，果實(shí)是：本能夠仗劍走海角，可惜花養(yǎng)得太多，拖后腿了

便宜水培育提拔物有哪些？

理論上所有的動(dòng)物都能夠水培，只是水培育提拔物有個(gè)特點(diǎn)就是養(yǎng)分不敷而且不克不及暴曬。所以根本上都是保舉對(duì)日照不敷的動(dòng)物來停止水培。

土培和水培的區(qū)別

土培的根是不克不及間接水培的，動(dòng)物土培的根具備兩種功用，一種是吸收水分，一種是呼吸空氣。若是間接水培會(huì)招致動(dòng)物無法呼吸。說以一般水培的動(dòng)物城市誘導(dǎo)出水生跟和氣生根。動(dòng)物的水生根相比照土培的根要粗一點(diǎn)。別的氣生根是用來呼吸的。

養(yǎng)分獲取上的區(qū)別

動(dòng)物所需要的養(yǎng)分次要是氮磷鉀和微量元素，水培固然有營養(yǎng)液，但是營養(yǎng)液次要仍是一氮磷鉀為主，很少有微量元素。而土培的話土壤中就有良多的微量元素為動(dòng)物供給養(yǎng)分。

水培育提拔物日照問題

水在陽光的感化下會(huì)產(chǎn)生綠藻，綠藻會(huì)和動(dòng)物的根系搶養(yǎng)分。所以水培的動(dòng)物一般不克不及暴曬，不然綠藻會(huì)很嚴(yán)峻。所以一般我們都保舉對(duì)日照要求不高的動(dòng)物來停止水培。

和各人保舉一下合適水培的動(dòng)物

1.銅錢草

2.綠蘿

3.發(fā)家樹

4.吊蘭

5.滴水不雅音

6.風(fēng)信子

7.常春藤

8.合果芋

9.羅漢松

10.龜背竹

11.鳳梨

12.土豆

13.甘薯

14.洋蔥

最初歡送各人存眷我，有養(yǎng)花方面的問題都能夠私信問我